ES-2000柔性關(guān)節(jié)臂由三根鋼體臂、六個活動關(guān)節(jié)和一個測頭組成。三根臂相互連接，其中一個為固定臂，它安裝在任意基座上，以支撐測量機所有部件，另外兩個活動臂可運動于空間任意位置，以適應(yīng)測量需要，其中一個為中間臂，一個為末端臂并在此尾端安裝測頭。第一根固定臂與第二根中間臂之間、第二根與第三根末端臂之間、第三根與接觸測頭之間均為關(guān)節(jié)式連接，可作空間回轉(zhuǎn)，而每個活動關(guān)節(jié)裝有相互垂直的回轉(zhuǎn)角傳感器，可測量各個臂和測頭在空間的位置。每個關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)中心和相應(yīng)的活動臂構(gòu)成一個極坐標(biāo)系統(tǒng)，回轉(zhuǎn)角即極角由傳感器測量，而活動臂兩端關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)中心距離為極坐標(biāo)的極徑長度，可見該測量系統(tǒng)是由三個串連的極坐標(biāo)系統(tǒng)組成，當(dāng)測頭與被測件接觸時，測量系統(tǒng)可給出測頭在空間的三維位置信息，測頭與被測件在不同部位接觸時，根據(jù)所建立的測量數(shù)學(xué)模型，由計算機給出被測參數(shù)實際值 公司擁有光學(xué)、軟件、電子、圖像處理、精密機械、自動化控制等專業(yè)的研發(fā)團隊，專注于光機電數(shù)字精密儀器測量檢測領(lǐng)域的技術(shù)研發(fā)及生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于工業(yè)視覺2D、3D復(fù)雜尺寸的測量和產(chǎn)品缺陷的檢測。自主研發(fā) 工業(yè)視覺檢測系統(tǒng)、數(shù)控和機器人控制系統(tǒng)、工業(yè)機器人工作站等軟硬件產(chǎn)品。

ES-2000柔性關(guān)節(jié)臂技術(shù)描述：
一、主機
1.1儀器組成
關(guān)節(jié)臂測量機工作時由固定平臺、磁性表座（或吸盤、三腳架）、測量機主機、電腦及軟件、測頭幾部分組成。測量時必須穩(wěn)定固定在平臺上（不要求水平但要求整個測量過程保持測量機及被測工件的相對位置穩(wěn)定），測量機主機通過吸盤或螺釘固定，便攜式計算機（不限于）通過USB信號線連接主機，軟件完成測量數(shù)據(jù)采集和處理并生成測量報告。

1.2測量原理
關(guān)節(jié)臂測量機由三根鋼體臂、六個活動關(guān)節(jié)和一個測頭組成。三根臂相互連接，其中一個為固定臂，它安裝在任意基座上，以支撐測量機所有部件，另外兩個活動臂可運動于空間任意位置，以適應(yīng)測量需要，其中一個為中間臂，一個為末端臂并在此尾端安裝測頭。第一根固定臂與第二根中間臂之間、第二根與第三根末端臂之間、第三根與接觸測頭之間均為關(guān)節(jié)式連接，可作空間回轉(zhuǎn)，而每個活動關(guān)節(jié)裝有相互垂直的回轉(zhuǎn)角傳感器，可測量各個臂和測頭在空間的位置。每個關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)中心和相應(yīng)的活動臂構(gòu)成一個極坐標(biāo)系統(tǒng)，回轉(zhuǎn)角即極角由傳感器測量，而活動臂兩端關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)中心距離為極坐標(biāo)的極徑長度，可見該測量系統(tǒng)是由三個串連的極坐標(biāo)系統(tǒng)組成，當(dāng)測頭與被測件接觸時，測量系統(tǒng)可給出測頭在空間的三維位置信息，測頭與被測件在不同部位接觸時，根據(jù)所建立的測量數(shù)學(xué)模型，由計算機給出被測參數(shù)實際值。

其主要特點有：

1. 采用高精度編碼器，確保儀器精度和穩(wěn)定性；

2. 采用軍工品質(zhì)的導(dǎo)電滑環(huán)，所有各關(guān)節(jié)可以無限旋轉(zhuǎn)；

3. 聯(lián)機簡單方便，只要通過一根USB線連接電腦即可；

4. 寬工作溫度范圍，能在10℃--40℃的環(huán)境溫度下可靠使用；

5. 航空碳纖維管臂身，重量輕變形小，滿足隨時隨地測量需求（重量僅7Kg）；

6. 開模制造的標(biāo)準(zhǔn)關(guān)節(jié)，使工作過程高度穩(wěn)定；

7. 可配備電池模塊，在無電源情況下完成現(xiàn)場測量，避免突然斷電導(dǎo)致的數(shù)據(jù)丟失；

8. 多種安裝組件、Renishaw全系列測頭可供選擇，測頭更換簡單；

9. 具有多種安裝方式；三腳架、磁性表座（磁性吸盤）和U型夾等，可實現(xiàn)現(xiàn)場快速測量；

10. 具備跬跳功能，量程不夠的情況之下，配備跬跳球可以實現(xiàn)大量程測量

二、典型應(yīng)用：

1. 航空航天、汽車、零部件制造、工程機械及裝配過程中的精密測量

2. 模具、夾具、檢具檢定測量

3. 新產(chǎn)品研發(fā)、檢驗、定期零件檢驗

4. 工業(yè)產(chǎn)品、油泥模型、樣件、藝術(shù)品的逆向工程

三、機器結(jié)構(gòu)

三、性能指標(biāo)

四、PowerINSPECT測量軟件
PowerINSPECT是一款功能強大、易學(xué)易用的測量軟件，被廣泛用于各種測量設(shè)備。PoweerINSPECT提供強大的CAD數(shù)據(jù)接口轉(zhuǎn)換軟件，用戶界面友好，與廣泛格式的三維數(shù)學(xué)模型進行聯(lián)機檢測、誤差分析，生成圖文并茂的符合PTB認(rèn)證、符合ISO9002標(biāo)準(zhǔn)的、清晰易懂的檢測報告。

PowerINSPECT標(biāo)準(zhǔn)版在線測量系統(tǒng)可用于精密零件的測量及誤差分析，為產(chǎn)品精度合格與否提供實測依據(jù)。PowerINSPECT標(biāo)準(zhǔn)版是一完整的檢測系統(tǒng)，結(jié)合測量裝置它可對零件進行測量。測量裝置可是傳統(tǒng)的坐標(biāo)測量機，測量臂或非接觸裝置?？蓪y量的數(shù)據(jù)和CAD模型數(shù)據(jù)進行對比從而評估零件的質(zhì)量。它包括以下功能：

1. 對精密零件進行在線檢測，測量各關(guān)鍵位置的數(shù)據(jù)，與CAD幾何模型（理論模型）進行對比分析。并將分析處理結(jié)果以圖像、誤差標(biāo)注或分析報告的形式呈現(xiàn)給用戶

2. PowerINSPECT在線測量系統(tǒng)可用于復(fù)雜精密零件的測量及誤差分析，為產(chǎn)品精度合格與否提供實測依據(jù)

3. 簡潔的用戶界面

4. 標(biāo)準(zhǔn)幾何形體的檢測

5. 形位精度的引導(dǎo)檢測

6. 分析和錯誤處理:優(yōu)化選取最佳調(diào)整并分析、和找正

7. 報告產(chǎn)生器: 具有與任何 WINDOWSTM 兼容使用的自定義的報告產(chǎn)生器(包括實時抓屏報表和標(biāo)準(zhǔn)的EXCEL報表)

8. 快速的建立測量基準(zhǔn)坐標(biāo)系，多種建立坐標(biāo)系的方法；

9. 基本幾何元素和形位公差的檢測功能，如圓柱、圓錐、圓、正多邊形、槽、圓環(huán)、球、直線、角度、平面度、平行度等；

10. 對測量得到的基本幾何元素，可以方便的計算其幾何公差；

11. 具有多種坐標(biāo)系擬和定位的方法，如平面-直線-點對齊定位，幾何PLP對齊定位，RPS定位，3球?qū)R定位等。

12. 實時跟蹤顯示測頭或CAD 模型坐標(biāo)，智能化的動態(tài)測量點的提示功能；

13. 強大的CAD讀取及運算功能；

14. 與CAD模型進行比對測量；

15. 具有免費的IGES，VDA的標(biāo)準(zhǔn)接口，并可選配備將CATIA,UG，Pro/E直接轉(zhuǎn)達為測量文件的接口軟件；

16. 可以輸出圖形化的檢測報告；智能化的輸出EXCEL測量結(jié)果報告并進行統(tǒng)計；